Szegény nemesi családból származó, egyszerű székely legénykeként indult – Szabó Dávid az erdővidéki Baróton született 1739 április 10-én, középiskolába viszont már az udvarhelyi katolikus gimnáziumba járt. A jezsuita gimnázium akkori épülete az 1660-as évek végén épült fel a Szent Miklós-hegyi plébániától északra – emeletes épület volt, nyolc tantermet és pedellusi lakást foglalt magába. A gimnázium mellett volt egy convictus (közös szállás, bentlakás), ami az adatok szerint 1740-ben már hatvan tanulónak tudott helyet biztosítani.

Szabó Dávid 1759-ben belépett a jezsuita rendbe, Udvarhely után Trencsénben és Szakolcán tanult tovább, gyakorlatilag innentől kezdve a mostani Felvidék lett az otthona. 1760-ban Székesfehérvárra nevezték ki tanárnak, de a következő években tovább tanult, 1761-1763-ban Nagyszombatban a jezsuiták egyetemén bölcsészetet (filozófiát) hallgatott.

Tanári pályafutását Kolozsváron folytatta (1763-64-ben a gimnázium második osztályában tanított és a papnevelő intézet – szeminárium - felügyelője volt), majd Egerben tanított költészetet. Kassán végezte a teológiai tanulmányait 1765 és 1770 között, majd Nagyváradon szintén költészetet és szónoklattant oktatott, aztán újból visszatért Észak-Magyarországra, Besztercebányán tanított.

Egyik emlékműve a szlovákiai Kassán

Nagyon fontos momentum volt az életében, amikor Kassán megismerkedett Batsányi Jánossal és Kazinczy Ferenccel, akikkel együtt megalapította a Magyar Múzeumot (1787-ben indították, ez volt az első önálló magyar folyóirat), illetve a magyar nyelvújításban velük együtt nagy szerepe lett.

Baróti Szabó Dávid 1799-ben vonult nyugalomba – idős korában inkább verseket írt, a klasszikus versformák nagy szakértője volt, illetve Vergiliust is fordította. Költeményeiből itt lehet olvasni egy csokorra valót.

Élete végén (irodalmi törekvéseinek jutalmaképpen) 600 forintnyi nyugdíjat kapott a királytól. Egyik egykori tanítványánál Pyber Benedek birtokán, Virten töltötte élete utolsó éveit. Ott is van eltemetve, 1819. november 22-én hunyt el.

Székely József szobrászművész Baróti Szabó Dávid mellszobrát készíti 2005-ben

Habár mindössze négy évet volt Székelyudvarhelyen, a városban utca (korábban Budai Nagy Antal utca volt a mostani Baróti Szabó Dávid utca) őrzi a nevét, illetve 2006-ban szobrot is emeltek az egykori jezsuita tanár-költőnek – a szobor Székely József szobrászművész munkája.